（来源：上观新闻）
低情商讲，叫全身🔉塑料梦👨👨👦回 iPh🇧🇦one🇻🇳🧰 5C☁🚺。晚点：做这么多事👩🚒💌，你不累吗？ 🏟♐俞浩：一点都不🇬🇫累，举例🌄↔来说，我做💓了一个 5🚠×1000 的🤦♀️矩阵，1✌🇱🇧000 是大家理✊😕解的 BU，🇲🇷5 是规律🥚。
我们成立🅾🇺🇲只有三年🔒，实现了破万台😬🐎的量产规模，全7️⃣🔕球就我们一家，🇸🇪我们也💹🎿是唯一一🌓🏌️♀️家全栈公司🍍🧘♂️。创建 ROS 🧣2 包 进💵入工作空间的🗂 src💈 目录，然🈸💍后创建一个新的🚧🧪 Pyt♊☮hon🥋 包： 复🕥⚡制 ro🇦🇼s2 pkg😜 create 🏌--build🐐-type 📸🇪🇭ament_py🇺🇦㊗thon p🗽🐷anda_j🇪🇷😅oint_con🇧🇴trol ♓📰--depend🇮🇴encies🥺🦢 rclpy c🖤ontrol_🏑msg🎄🇻🇳s trajec🦠tory_🏴📫精品一区二区三区古塔尼msgs🀄 依赖于🦠™ rclpy、👞control☹_msgs 和🙅♂️ tr👯♂️精品一区二区三区古塔尼aject📮🔭ory🚷_msgs 编写😧🇵🇾 Python🐶👲 节点代码 在🇻🇪📠 pa👩🎨🇯🇴nda💯_joint_💇🇸🇩cont🇳🇷🤾♀️rol 包的 p🇹🇨anda_joi🗜nt_contr🚟🐃ol 子目录下创💾建一个名为 pa🐌nda_jo🚎🎩int_co😠🇲🇶ntrolle🇪🇸r.p🤨y 的文件，🚣♀️🍔并添加以🏏下代码： 复制 📼📌impo🐌rt rcl🇸🇪py from 🇨🇵🕠rcl🌲py.no®⏪de i🇹🇬mport N🛩ode f🌹rom cont🛫📎rol_ms🇺🇬gs.msg i👦mport🇰🇮精品一区二区三区古塔尼 Joi🇨🇱➗ntTrajec🎰🍵toryC🙅ontrol🌕👻lerState🇻🇦 from 🌚🥚trajecto🍋🚔ry_msgs🏥.msg i❎mpo🕘rt Join♋7️⃣tTra🍰jectory🏁, JointT🗑🖖rajector😸yPoin🤱t impor🇸🇪t s🐋🏳️🌈精品一区二区三区古塔尼ys im🎅🎋port tty🌆 im🦸♀️🤾♂️por🏜t ter💩🚞mios c🚴♀️lass 📭🍀Panda💇♂️🇸🇦Joint🥡😳Contr🎻olle🇪🇨🤖r(Node🤦♀️🇬🇸): 🔕🔆def __⛄❎init__(🦘👩⚖️sel🤥📰f): supe👾📼r().__i⏳🇲🇳nit__('😏panda_jo⏲int_con🥠trol🦀ler'🧷🎏) # 创建发👩🏭🧠布者，发布🏌到 "🥢/pan🤺da_a🎼rm_c🏗ontro🦡🛳ller/jo☄🆚int_tra😲⚒ject🇳🇫ory⛑🤷♀️" 话题♟️ se🚴lf.publ🇹🇨isher_ =🍊 self🌮.creat👉🗃e_pu🌩blish🤷♂️er(Jo☔intT🎱rajec〽tory, '/🌎pan♉🇧🇹da_a🤚🇮🇸rm_contr👨👩👦👦🚌olle🏀🕯r/j👎oint_tra🧜♀️🍼jec🇱🇷tory', 💔☃10) # 🥋定义关节名🥜🔎称列表🥃➖ self.j🚰精品一区二区三区古塔尼oint_n🇸🇪🇲🇸ames🇮🇨🍒 = ['pa📼nda_join🇬🇶t1', ❤🦗'pan👄🌅da_j🙅💔oint2', ⛷'panda_🧢joint3🏡', 'pan🦚🚕da_joi🇺🇬nt4',🍡 'pa🔉nda_jo🔀👤int5', ⛷👼'pand🐱a_joint🌬6', 'p🛢anda_joi♐🐾nt7'] 🛁# 初🔄始化关节位置 🔻🎇self.jo👨🍳🚀精品一区二区三区古塔尼int_pos🧵🎊ition🛸s = 🔡🇵🇲[0.🇬🇸0] * 7🦚🔶 # 定🌈义每个关节🚵♀️🔏位置的递增步🇯🇪✡长 s💏🇬🇳elf.ste🦝😝p = 0🛋.1 def🧬🛃 ge🚰🤒t_k👩🎲ey(s🏊♀️elf): # 🗂🍚获取终端输入🇨🇻的按键 sett🙇🇲🇱ings = 🎄ter🧘♂️🌫mios.tc⤴getattr🎟(sys.s👾♍tdin) tr📐y: tty.s🇻🇺etraw👨👦👦🚣♀️(sys.🦁stdin.🔭🥏fil🈹eno()) 👯♂️key 🌉😌= s🇹🇻ys.s🇦🇼tdin.r⛲🌰ead🚄🐉(1)🇵🇾 fina🔓lly: t🍛ermio🌴s.tcs👨🎨📯etat📛🥏tr(s🧚♀️🍺ys.std🔒🍫in, 🇦🇽🧴termios🚈🇨🇿.TCS👂ADRAIN,🐁💗 setting🐣📔s) 🥝🧟♀️return ♑key de🍺👇f se⛽👑nd_t🇦🇴rajecto🇰🇼🌯ry(🥵😴self): #💷 创建 Jo🧚♂️🈯intTraj🧪🐇ectory 🏺消息 tr🌖ajec💟⚓tory_💶msg = 🤕👨🎓JointTr®📇ajecto🤞🌬ry() 📩trajec⚰tor👬y_msg.j❤oint_n📎🇵🇦ames☣ = self.🕓🛂joint_n💵ame🚻👩🦳s # 创建 J👨👦🙁ointTraj🇱🇧ectoryPo🇬🇧🕧int 并👨👦👦设置目标位置等信🎥息 point🌩🔤 = 👟Joi🇵🇱📐ntTraj™ectory👽Point() 🇨🇩♾️poin9️⃣👁️🗨️t.pos👟🎄itions =🇺🇬🗯 self.jo🛣🇫🇷int_p🇧🇻🙌ositions🚊 # 🇨🇼👨👩👦👦设置运动时间 p🌾oint.ti👩🚒me_f🇦🇬🇬🇮rom_🇫🇲🤒start = ⏮🥅rclpy.d🔳😉urat🤙ion.Dur🇻🇨ation(🔎🚊second🥏🐨s=1).⚜to_msg()🇬🇪 # 🧺将点添加到轨🏕迹消息中 🚇tra🐉ject🧺📡ory🌩🏕_msg.🥗🌷points.📲append😃(point🛀👩👧👦) #😾 发布轨迹消息 🆔🏹self😻🍛.pub🔑lisher_↙.publi🛠⛎sh(t🇸🇲⚗rajector🦏🇧🇻y_msg🥡📧) self.g🈵🕛et_🇨🇷🤫logger()❗.info('S🥬ent jo🇸🇩int tra🙋♂️jectory 💠command📸精品一区二区三区古塔尼') def 🇲🇳4️⃣run(🖊self🇨🇷✔): 🤵🛎whil🧟♂️🧓e rclp💋y.o🤸♀️🗄k(): ke👩🎤🏆y = sel🇰🇿f.get_ke🦖y()🙄 if key 🌋== '📉🌈-':👁️🗨️ self.mi🧶🍮nus_✈pressed❄🌆 = Tru🥗e e🥞🇸🇽lif 🥋key i🤽♀️n [💭'1', '2🇽🇰', '3',🥩 '4',🇹🇻🈁 '5', '6🈯⏬', '😫7']🌡: inde🤯精品一区二区三区古塔尼x = in💔t(key) -🏢 1 i🇺🇲🎸f se8️⃣lf.min🔚us_pres💜🇹🇫sed🍴💣: s🚓elf.joi🇻🇺精品一区二区三区古塔尼nt_posi🏣tions[🏂index] 🇦🇬-= self.🦄step se😃lf.minu9️⃣s_pres🇨🇺sed =⛲🛐 False🎫🖥 els🍼🔧e: self👽📞.jo📘int🙉🚞_posit🧱ions[🆒ind🌌🕋ex] +😥🥅= se👻🥦lf.st🏴🤛ep 👩👦🐄sel🧁❗f.s📿end_t👍rajec🚻🍪tory(🛹) el🖖🤹♀️if 🗜key ==🍓 '\x0🌥🐍3': # C🇲🇲trl+👨🦰C 退出📁😋 bre🎚💲ak def🖌☄ main(♍🇭🇷args=No🧣ne):🐒 rclpy🧺.init🇱🇦🇦🇴(args=🇿🇦🚷args) p🈹anda_👭joi📼🔶nt_cont🔨roll🎾er = P🇸🇽🌿andaJ♉ointCon🧴📸trol🔛ler() p👯♂️👷精品一区二区三区古塔尼and🇪🇸👨⚖️a_joi⛏🇸🇽nt_👅cont🙀🇰🇭roller.r🗂👩👧👦un(👘) pa🚣♀️nda_j🏴☠️🕎oint🍒🚌_control🚟ler⌨🤾♂️.de🐡💼stroy🤠🌷_node() ⁉rclp🚶🇮🇲y.shutd😊🌦own() 🕘🇬🇦if 🍞🈁__nam🤰e__ =🧢= '__m🛩ain_🤶🔠_': mai🕧🇬🇱n() ♌◾修改 setu🦉p.py 文🤷♂️🌍件 打开 p🎙anda_🏡👴joint_🙋♂️control 🇨🇲包的 setup🌿🙎.py📌🏟 文件，🔊💫在 ent👩🎨ry_p🍚🌹oin😴🥔ts 👮☣部分添加以下内😒⏸容： 复制☦精品一区二区三区古塔尼 entry_p🎠oint🕕s={ 'co🈺5️⃣nsole👀🕯_scr🚔ipts⚙🗳': [🇨🇿 'p🦴⛱anda_j🈳🇹🇯oint_c🚥🇩🇬ont🍡roller 📢= pand🇷🇴⛩a_joint🏋🤒_contro➿💅l.p🇩🇬anda🇮🇪🧛♂️_joint_c🎱ontrolle🕴🏉r:main♒⏱', ], },🤰 编译和运🆗行 复制 co🦉🦉lcon bu🏺ild --p👩👧🎱acka📻ges-se👯lect 🧨pan🙀da_jo😘int_c🙍🅾ontro↙l s🍖ource6️⃣💶 inst🌲🚚all🇨🇮📆/setup🦟.bas🧝♂️🈷h ros2 r👯🇿🇲un pan🧚♀️da_joi🍊🌟nt_c🏈🥽ontrol p😓anda_joi🕸nt_cont🕴roll🚵er 按下按🖨键 1 - 7🇨🇫 来控制🚮👨👧 Pa📛nda💪♦ 机械臂🧞♂️🚊相应关节的位🇳🇬置递增，👩👩👧👦🔏按下 Ctrl 🐒+ C 🏵🇰🇼可以退▪🥍出程序 "跟着L🚚itchiChe🇸🇽🈷ng一起🧶🚙学ROS2🥂🌺"系列共25篇🚑🇲🇱，查看全部系列🌭文章，在【🉑EEWo🇹🇴🍴rld-论🇸🇽坛】搜关🇯🇴😥键词“一🏟起学ROS2🗽"，与原作者一🧙♂️🍭起交流⌨。
